张正友标定精度（相机标定张正友标定法求解原理）

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1、 校准板和图像之间的单应矩阵h；

2、 求内部参数的约束条件。

3、 封闭解方法；

4、 约束转换

5、 求解相机内部参数3360

6、 最大似然估计优化

7、 张校准方法综述

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